移动机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法

针对机器人定位过程中传感器感知信息存在野值,加剧粒子退化,导致机器人状态参数滤波值失真,甚至出现定位失败的问题,提出一种机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法。在重要性采样阶段利用无迹卡尔曼滤波产生优选的建议分布函数,降低系统估计误差,同时有效提升系统的抗噪声能力。同时利用抗差估计原理构造抗差方差分量统计量,并由该统计量引入的自适应因子调节增益矩阵,减弱野值对滤波的影响。实验结果表明,当观测数据中存在野值时,该算法能够有效地控制观测异常误差的影响,定位精度得到了很大提高,并在不同系统噪声和观测噪声方差下,具有较强的鲁棒性和实时性。     

改进LMD及高阶模糊度函数的管道泄漏定位

针对天然气管道泄漏定位的问题,提出一种基于改进局域均值分解(LMD)及高阶模糊度函数的时延估计方法。该方法首先采用改进的LMD对声发射信号进行分解,获得多个PF分量,进而提出根据K-L散度的PF分量自动选择算法,获取含有主要泄漏信息的PF分量,在此基础上,研究了基于高阶模糊度函数计算声发射信号的时频参数,并通过时频分析获取特征频率的到达时间差,最后结合泄漏产生的广义声发射信号的传播速度完成对天然气管道泄漏的定位。实验结果表明,提出的方法能够进行定位且精度较直接相关法明显提高。     

分形维数计算的流水线优化方法研究

分形维数计算具有计算复杂度高、计算时间长等特点,严重影响计算的实时性。针对此问题,在充分分析分形维数计算内在特性的基础上,利用分形维数具有流水线计算的特点,提出了一种计算分形维数的流水线体系结构,可有效提高分形维数计算的实时性。由于嵌入式并行处理硬件平台资源有限,对分形维数计算实时性进行优化的同时还需要考虑资源消耗的优化。通过对不同级数流水线运行时间和资源消耗的分析,建立基于运行时间与资源消耗的优化目标函数,从而得到运行时间与资源消耗最优的流水线结构。并与已有的计算分形维数的并行算法进行对比分析,实验结果表明,本文提出的优化方法在提高计算实时性的同时有效降低了资源消耗,实现了运行时间与资源消耗的优化。     

基于匹配函数的云测试资源匹配算法研究

在云测试领域,用户需求与云资源间的匹配关系MR复杂且相互影响,导致缺少有效的针对云资源匹配方法的研究,而实现两者间的有效匹配对于满足用户需求和提高服务效率具有重要意义。首先对用户需求和云资源进行数学建模,然后综合考虑资源的性能、成本、可靠性、复杂性以及均衡性等影响因素,结合需求与资源间属性的距离偏好提出了相应的匹配函数和基于匹配函数的云测试资源匹配算法CTRMAMF,最后基于某工程实例,验证了该算法在解决用户需求与资源间最优匹配问题上的可行性。     

有限长度预拉杆部分自复位PEC柱组合框架中间层抗震性能试验研究

为研究部分包裹混凝土（partial encased concrete,PEC)柱-钢梁有限长度预拉杆部分自复位连接组合框架中间层抗震机理,考虑耗能件形式和PEC柱布置方式,设计制作了3榀1∶2缩尺比例组合框架中间层子结构试件并进行水平低周往复荷载试验。基于试验结果,对试件的滞回特征、自复位功效、耗能能力进行了对比分析。研究表明：T形件螺栓孔的合理设置可有效实现“设计地震水平下通过耗能件耗能减震,大震水平下连接转化为承压型受力模式”的设计目标;部分自复位连接预拉杆预应力决定自复位功效,而辅助耗能件仅影响其耗能发展进程; PEC柱布置方式对部分自复位功效和耗能能力影响较小,验证了卷边PEC柱较好地改善了双向刚度的差异;T形件对穿螺栓与预拉杆传力方式促使节点区混凝土更好地形成斜压带传力模式和节点加强板增强了节点区混凝土约束的双重作用使得节点区较好地达到了“强节点”抗震要求;所有试件加载至设计地震水平下层间侧移限值1/50时,其整体与层间残余侧移最大值分别为0.21%和0.11%,基本满足了自复位结构残余侧移0.2%的要求,而加载超过大震水平下层间侧移限值的1/30时,所有试件承载能力仍继续增大,其整体与层间残余侧移最大值分别为0.86%和0.42%,即所有试件层间仍具有良好的自复位功效。     

城市公共空间的健康途径：健康街道的 内涵、要素与框架

在城市生命安全的视野下,城市空间对健康的需求被再次深度思考。基于文献梳理,从健康服务功能的角度,总结国际经验及近10年国内外街道健康绩效实证结果,将健康内涵与街道要素叠加,提出将健康街道作为城市公共空间的发展策略。从生理健康、心理健康和社会适应三位一体的维度,提出了适合中国国情的健康街道概念和作用机制,明确了体力活动、环境舒适、街道安全和社会交往4个健康影响路径,构建了“内涵-路径-属性-指标”的健康街道量化评估过程,以及涵盖“空间要素、管理实施、街道设计、健康绩效”4项内容的设计实践模式,并进一步说明了量化测度、健康绩效和设计导控的内容。拓展了健康性在街道空间的实现途径,提出了健康理念下的街道发展新模式,为街道的理论认知、设计导控与评估管理提供理论支持。     

基于三维Copula函数的蚀坑预测模型

通过盐雾腐蚀试验研究了钢绞线在不同应力幅作用下的腐蚀规律,并且观测了钢绞线的腐蚀形态.从概率角度出发,得到了钢绞线蚀坑长度、宽度和深度的独立分布形式,然后基于三维Copula函数得到三者之间的联合分布规律,提出了三维蚀坑预测模型,并通过显著性检验对该模型进行了验证.结果 表明:Clayton Copula函数对于模拟蚀坑三维联合分布具有较高的精度;蚀坑使得钢绞线的抗拉强度和延伸率急剧下降,是钢绞线疲劳寿命下降的主要原因;三维蚀坑预测模型的提出,可以为预测钢绞线的腐蚀疲劳寿命提供参考.     

基于神经网络的控制力矩陀螺自抗扰解耦控制

针对Model750控制力矩陀螺(control moment gyroscope,CMG)的耦合及扰动问题,提出一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络逆系统和线性扩张状态观测器(linear extended state observer,LESO)的控制力矩陀螺复合解耦控制方法。利用神经网络的非线性逼近能力构建逆系统并与原系统串接,将原系统解耦成2个等效的伪线性子系统;采用线性扩张状态观测器估计等效系统的残余耦合项和扰动项加以补偿,并与比例微分(proportion differentiation,PD)控制器形成闭环以提高系统的动态控制性能。对提出的控制方法与PID-RBF逆控制方法进行仿真对比,结果表明:该方法可有效实现Model750系统的解耦,具有更好的动态控制性能和鲁棒性。     

DBP和NA在发射药中扩散性能的分子动力学模拟

针对钝感剂在发射药贮存期间的扩散迁移影响发射药服役寿命的问题,采用分子动力学模拟(MD模拟)比较了小分子邻苯二甲酸二丁酯(DBP)、聚新戊二醇己二酸酯(NA)在发射药体系中的扩散系数,探究了温度和硝化甘油(NG)含量对DBP、NA在双基发射药中扩散的影响,并分析了扩散机理.结果表明:5℃时DBP和NA在NC基体中的扩散能力相当,扩散系数均在10-12 m2·s-1数量级,25℃时DBP与NA的扩散系数分别为1.13×10-11 m2·s-1和5.13×10-12 m2·s-1,65℃时DBP与NA的扩散系数分别为1.88×10-11 m2·s-1和7.57×10-12 m2·s-1,85℃时DBP与NA的扩散系数分别为3.42×10-11 m2·s-1、1.11×10-11 m2·s-1,在相同温度下,钝感剂扩散系数的大小顺序为DBP>NA,这说明NA具有较好的抗迁移特性,该特性在高温时更为凸显;从微观角度分析温度对扩散机理的影响为:高温使原子间氢键作用峰值减小,即DBP、NA与NC的相互作用力减弱,并且体系的自由体积分数也变大,增大了分子运动的有效活动空间,更有利于DBP、NA扩散.DBP、NA的扩散能力随着增塑剂NG含量的增加而增强,添加NG使得DBP、NA与NC的相互作用减弱,因此DBP、NA运动更活跃,扩散能力增强.     

Robust nonlinear controller based on control Lyapunov function and terminal sliding mode for buck converter

This paper studies the sliding mode control (SMC) and terminal SMC (TSMC) techniques of output voltage regulation in dc–dc buck converters. In this paper, the conventional terminal sliding manifold (TSM), fast terminal sliding manifold, and adaptive terminal sliding manifold are investigated by using hysteresis‐modulated control. In addition, proportional‐integral‐derivative‐shaped TSM, PI‐shaped TSM, and proportional‐integral‐derivative‐integral‐shaped TSM are proposed in order to overcome the problems of conventional TSMs. Furthermore, a new continuous controller based on control Lyapunov function (CLF), with pre‐settable‐fixed switching frequency, is suggested. CLF‐based controller (CLF‐bC) is also adapted to the discontinuous digital input of the buck converter. In the proposed CLF‐bC, the switching frequency is completely independent and pre‐settable. Stabilization, reference tracking, high performance dynamic response, robustness against parameter uncertainties, and rejection of disturbances (e.g., input voltage changes and load variations) are some advantages of the proposed controllers. Impact of the controllers' parameters on the performance of the system is also summarized. Finite‐time stability of TSMs and proposed CLF‐bC, and the robustness of CLF‐bC against parameter variations and disturbances are mathematically proved. Performance of the proposed Adaptive TSMC (ATSMC), proportional‐integral‐derivative‐TSMC, and CLF‐bC has been verified through matlab simulations and compared with the conventional SMC and TSMC strategies. Copyright © 2016 John Wiley & Sons, Ltd.